Блог

Vps ye host kurma

Average stress in matrix and average elastic energy of materials with misfitting inclusions. Acta Metallurgica, Collected papers of the XIV international scientific and practical conference: The latest trends in the design and application of ballistic materials and protective equipment September 15—18, Yalta Crimea, Russia.

Actual problems of protection and safety: Technical means of countering terrorism. Обработка результатов внешнетраекторных измерений дальномерным методом трилатерации Handling the results of outer vector measuring with a tachometric directional method Канд.

MTA Server Kurma - Hanibu

Искоркин PhD D. Хрулева Рассматриваются методы определения положения объекта в пространстве по результатам засечки с одного и нескольких измерительных пунктов. Приводится общий обзор двух- и трёхпунктных методов позиционирования и подробно рассматривается один из.

Выводятся аналитические зависимости для определения координат объекта дальномерным методом трилатерации, а также формулы оценки точности и связанности координат. Methods of defining the place of objects in space by the results of making a notch from one or more points are considered. A general view of two- and threepointed methods of positioning are being shown and one of them is being considered. Такими объектами могут быть летательные аппараты различного назначения, наземный и морской транспорт, пункты геодезической сети, потребители навигационной информации и.

Объекты могут быть как динамическими, так и статическими. Измерению подвергаются различные параметры положения и движения — координаты центра масс, их отклонения от номинальных величин, поступательные и вращательные скорости и ускорения как самого объекта, так и его отдельных элементов, величины, характеризующие угловое положение объекта в различных системах координат.

Измерения могут производиться приборами, уставленными как на самом В первом случае говорят о телеметрических измерениях, а во втором — о внешнетраекторных.

Точность получаемой информации зависит от технических характеристик измерительной аппаратуры, особенно от ошибок измерения угловых величин и расстояний, количества используемых измерительных средств, их размещения на местности, а также от порядка производства и обработки результатов измерений. Повышение точности измерений может производиться по всем указанным направлениям. Последние два пути позволяют повысить точность измерений без дополнительных материальных затрат и являются наиболее предпочтительными направлениями совершенствования измерительных комплексов.

Наиболее общим и распространённым является дальномерно-пеленгационный способ производства внешнетраекторных измерений, сущность которого заключается в определении положения объекта в сферической системе координат с центром в измерительном пункте путём регистрации трёх параметров: Данный способ реализуется в радиолокационных станциях [3]. Эти обстоятельства в конечном итоге приводят к ошибкам определения положения объекта. Кроме того, возможны случаи, когда один или несколько параметров по тем или иным причинам не регистрируются.

Так, если хотя бы один из параметров не будет определен, то при дальномерно-пеленгационном способе производства измерений однозначно определить положение объекта становится невозможным. С целью устранения этих недостатков, а также для повышения надежности получения необходимой информации, в измерительную схему включают несколько измерительных пунктов.

Vps Vmware Server Kurulumu Dedicated Server Bölüm 1

В случае двух измерительных пунктов число регистрируемых параметров составит шесть единиц: Каждая тройка чисел будет определять положение исследуемого объекта в пространстве. В табл. Считая ошибки определения координат измерительных пунктов и ошибки измерений независимыми случайными величинами [5], срединные ошибки координат объекта дальномерно-пеленгационным методом можно найти по следующим зависимостям.

Пересечение сферы и вертикальной плоскости, проходящей через её центр, и другой вертикальной плоскости. Это число суммируется по столбцу.

Анализ табл. Все показанные алгоритмы могут использоваться дважды. Остальные алгоритмы используют параметры, зарегистрированные обязательно на двух разных измерительных пунктах, таких методов насчитывается Каждый регистрируемый параметр в двадцати представленных методах используется ровно по 10.

При отсутствии любого из регистрируемых параметров число методов сокра. Однако положение объекта все же будет определено, но с меньшей точностью, которая снизится до величины Дальнейшее уменьшение числа регистрируемых параметров не позволит однозначно позиционировать объект измерений. Кроме того, в общий перечень добавятся методы, использующие внешнетраекторную информацию с трёх различных измерительных пунктов.

Можно показать, что при этом общее количество двухпунктных методов расчёта увеличится в три раза, с 18 до 54, а число различных алгоритмов останется неизменным и составит 10 единиц.

Количество методов, использующих информацию с одного измерительного пункта, увеличится с двух до трёх, а количество методов, использующих информацию со всех трёх измерительных пунктов, составит дополнительно 27 единиц. В общем случае при регистрации всех девяти параметров общее количество расчётных методов составит 9! При этом количество различных алгоритмов увеличится с 10 до Отдельные алгоритмы, представленные в табл.

Геометрически данная задача представляет собой поиск общих точек трёх сфер с центрами в измерительных пунктах. Такая задача в литературе носит название трилатерации [7]. В некоторых литературных источниках [3, 8] попытки решить задачу пересечения трех сфер в конечном итоге сводятся к решению системы трех линейных алгебраических уравнений вида.

NexSOFT Dedicated Server'e Windows VDS Kurulumu

Однако анализ данной системы показывает, что уравнения, входящие в неё, не являются линейно независимыми, так как третье из них можно получить, вычитая первое из второго. Поэтому определитель матрицы свободных членов всегда будет равен нулю, а система не будет иметь решения.

Данное обстоятельство заставляет искать иные пути решения задачи пересечения трех сфер. Две сферы пересекаются по окружности, центр которой С12 лежит на отрезке, соединяющем центры сфер С1 и С2.

Из рис. Таким образом был рассмотрен первый случай, когда объект находится между центрами сфер рис. Во втором случае, когда объект расположен по одну сторону от центров окружностей Окр1 и Окр2 рис.

Уравнение плоскости, проходящей чрез точку С12 и перпендикулярной вектору С1С2будет иметь вид Схемы возможных положений объекта измерений относительно центров сфер: Рассуждая аналогично, можно утверждать, что уравнение плоскости, образованной пересечением сфер 1 и 3 имеет вид В общем случае можно выбрать любую ординату, но, чтобы не иметь при вычислениях числа большой размерности, целесообразно использовать значение наиболее близкое к ординате объекта.

В этом случае система 10 будет иметь вид. Подставляя полученное уравнение прямой m в уравнение первой сферы. В общем случае общих точек у прямой и сферы может не быть совсем, а при их наличии — одна или две.

Проблема выбора хостинга

Выбор нужной из них может быть произведен по степени близости к приближённому решению. Так как искомые величины коор Так как итоговая зависимость результатов расчётов от аргументов достаточно сложна, то для оценки точности координат целесообразно использовать метод линеаризации. В условиях рассматриваемого способа срединную ошибку координаты XГ О можно найти по следующей зависимости 2. Два других корреляционных момента КXh и КhY можно найти по аналогичным зависимостям. Данные зависимости справедливы при условии, что координаты всех измерительных пунктов известны с нулевыми ошибками.

При наличии таких ошибок суммирование под знаком квадратного корня необходимо дополнительно распространить на сумму квадратов всех произведений частных производных соответствующих координат объекта по координатам измерительных пунктов на срединные ошибки координат измерительных пунктов.

Каждая из них увеличивает суммарную ошибку координат объекта. В этой связи возникает вопрос, зачем нужны новые менее точные методы? Необходимость разработки подобных алгоритмов обусловлена наличием ошибок измерений регистрируемых параметров, которые в конечном итоге приводят к ошибкам позиционирования объектов.

Кроме того, выбор суммарного среднего квадратического отклонения координат объектов в качестве целевой функции позволяет решать задачи оптимизации размещения измерительных пунктов на местности, в результате чего точность позиционирования дополнительно увеличивается на величину от десятков до сотен процентов. Таким образом, для повышения точности и надежности внешнетраекторных измерений целесообразно строить измерительные схемы с двумя и более измерительными пунктами.

В случае использования двух измерительных пунктов число различных расчётных алгоритмов составляет 10 единиц, а общее количество методов обработки — В случае использования трёх измерительных пунктов число различных расчётных алгоритмов составляет 20 единиц, а общее количество методов обработки — При дальнейшем увеличении числа измерительных пунктов N количество алгоритмов не изменяется, а число расчётных методов увеличивается в соответствии с зависимостью 3N!

Расчёты показывают, что разности истинных и вычисленных по полученным зависимостям координат объектов, имеют нулевые математические ожидания, но различные средние квадратические отклонения.

Величины данных отклонений зависят от количества измерительных пунктов, точности их географических координат, расположения относительно объекта измерений и друг друга, а также от точности регистрируемых параметров на каждом из. Найман В. Издательство НТ Пресс. Гетман Г. Высоко ли погас болид? Ветров В. Вопросы оборонной техники 4. Беляева С. Практические приложения теории движения снаряда относительно центра масс.

Вентцель Е. Шишков С. Образовательный математический сайт. Движение ракет. Введение в теорию полёта ракет.

ВИ МО. Пискунов Н. Дифференциальное и интегральное исчисления. Издание Naiman V. R, Sheynis A. All about GPS. Publishing office NT press. Getman G. Has the bolide extinguished high? Vetrov V. Osin A. Publishing office TulGU. Belyaeva S. Practical appendix of the theory projectile movement missile comparatively axis of mass.

Ventsel E. Theory of probability and its engineering applications. Shishkov S. Educational mathematical website. Access mode: Dmitriyevsky A. Introduction to the theory of the rocket flight. VI MO. Piskunov N. Differential and integral calculus. Edition Ventcel E. Training aids. Компьютерное моделирование механического действия воздушной ударной волны на бронешлем и объект защиты Computer modeling of mechanical action of the shock wave of explosion on the helmet and the simulator of the head И.

Миляев1, канд. Котосов2 I. Milyaev, PhD A. Пенза 1. Показано содержание компьютерного моделирования процесса импульсного силового нагружения бронешлема и объекта защиты ударной волной взрыва для прогнозирования тяжести травмы головы. При этом реализован способ оценки травмобезопасности бронешлема, ранее успешно применявшийся для оценки ударостойкости бронешлема, при условии его непробития поражающим элементом боеприпаса, базовой частью которого являлось сравнение кривых перегрузки и внутриполостного давления баллистического имитатора головы экипированного штатным и перспективным бронешлемом.

Content of computer modeling of process of pulse loading of the helmet and the simulator of the head by the shock wave of explosion for forecasting of weight of the injury is shown. At the same time the way of the assessment of injury prevention of the helmet which was earlier successfully applied to the assessment of shock resistance of the helmet on condition of lack of its perforation is implemented by the striking ammunition element.

As criteria of injury prevention of the helmet it is offered to use comparison of curves of the overload and intracavitary pressure of the ballistic simulator of the head equipped with the regular and perspective helmet. В ходе компьютерного моделирования были разработаны компьютерные модели: Перечисленные компьютерные модели показаны на рис. Основой создания компьютерных моделей явились: Характеристики механических свойств материалов рассматриваемой механической системы БИГ, представлены в табл.

Параметры модели композиционного материала бронешлема были заимствованы из работ [4, 5]. При построении компьютерной модели были приняты следующие допущения: Основой для построения конечно-элементных сеток являлись ранее указанные геометрические модели. Размер конечных элементов не превышал 5,2 мм. Перечень используемых моделей материалов и уравнений состояния приведён в табл. В таблице использованы следующие обозначения уравнений состояния: Подробное описание используемых материалов, уравнений состояний, начальных и граничных условий приведено в работе [5, 7].

И расчёт пикового значения избыточного давления во фронте отражённой ВУВ по зависимости 3. Сопоставление параметров проходящей воздушной ударной волны тесты — 2,4,5 и 6,7,8 табл. Это позволяет говорить о том, что ВУВ с параметрами, реализуемыми в тестах 2 и 6 второй серии, соответствуют порогу повреждения лёгкого.

Процесс взаимодействия ударной волны с нефиксированным телом БИГ подразделяется на две последовательные фазы: Первая фаза занимает интервал времени от соприкосновения фронта волны с объектом защиты БИГ до момента, когда она обтечёт его полностью. В её начальный момент на поверхности, Вероятность выживания или летального исхода соответствует значениям параметров ВУВ, взятым на модифицированных кривых Боуэна. Во 2-м тесте первой и 1-м тесте второй серий имитатор БИГ был экипирован общевойсковым бронешлемом.

Модифицированные кривые Боуэна для выживания человека в свободном поле, когда продольная ось тела перпендикулярна направлению распространения ударной волны. Пунктирные линии показывают оригинальные данные сплошные — адаптированные [9, 10]нижняя линия — порог повреждения лёгких. В результате его действия объект защиты испытывает тотальный лобовой и касательные удары и сотрясение в целом.

В связи с тем, что частотный Продолжительность фазы дифракции определяется размерами объекта защиты, учитывая сверхзвуковую скорость ударной волны, она ничтожно мала десятые доли мс.

Однако нагрузки, испытываемые объектом защиты в эту фазу, весьма велики, поскольку определяются величиной давления отражения. В этот период объект защиты подвергается преимущественному воздействию динамического напора. Разница давлений рождает боковую смещающую силу, параллельную плоскости земли и направленную от центра взрыва. Совместное действие подъёмной и боковой внешних сил динамического напора вызывает перемещение объекта защиты. Анализ результатов компьютерного моделирования показал, что бронешлем защищает поверхность БИГ от непосредственного действия ВУВ.

Это можно объяснить тем, что раскрой конструкция оболочки бронешлема не покрывает лоб полностью, в отличие от покрытия бронешлемом затылка и боковой области головы.

Одновременно наблюдается увеличение давления под бронешлемом с ременным подтулейным устройством на противоположной стороне от ин. Функция результирующего ускорения и внутриполостного давления БИГ от времени протекания процесса тест 8, вторая серия при взрыве ,5 кг ТНТ на расстоянии 9 м: Сопоставление кривых перегрузки и внутриполостного давления, которые были получены в результате вычислительного и натурного экспериментов ae или ре — эксперимент, as или рs — расчёт.

Это происходит из-за эффекта затекания ВУВ в пространство между имитатором головы и бронешлемом. Поэтому при фронтальной ориентации ударная волна, пересекающая область шеи, и ударная волна взрыва, проходящая за пределами шлема, после воссоединения охватывают подпространство между имитатором и бронешлемом и из-за геометрических эффектов вызывают в нём подпространстве более высокое давление. Верификация модели баллистического имитатора головы была осуществлена на основе результатов физических тестов путем сопоставления значений физических величин, полученных экспериментально и в результате компьютерного моделирования.

Пример построения кривой перегрузки и кривой внутриполостного давления сжатия и сравнение их с аналогичными кривы Таким образом, показана состоятельность компьютерного моделирования процесса импульсного силового нагружения бронешлема и объекта защиты ударной волной взрыва для прогнозирования тяжести травмы головы.

Magnus Aare, Svein Kleiven. Martin Larcher. Жуков, А. Миляев, А. Серов; под общ. Bowen I. Washington D. Bas C. April Holm, P. Teland et al. Journal of Loss Prevention in the Process Industries, Volume I, II. Scientific and technical journal. Series Kotosov, A. Milyaev, A. Serov; under the general editorship of А. Bowen, I. Bass C. Механика пространственной модели экзоскелета и антропоморфного робота Mechanics of the spatial model of exoscoket and anthropomorphous robots Канд.

Борисов PhD A. Смоленск Разработан новый метод скоростного составления дифференциальных уравнений движения механических систем антропоморфной структуры с шарнирами и звеньями переменной длины.

domain registration in kazakhstan

Они приближены к реальности, благодаря моделированию в трехмерном пространстве, и пригодны для непосредственной практической реализации, в отличие от двумерных моделей, которые не могут быть применены при создании реальных образцов. Предлагаемую модель можно использовать для создания военных экзоскелетов, антропоморфных роботов и для исследования опорно-двигательного аппарата человека.

A new method for the rapid compilation of differential equations of motion of mechanical systems of an anthropomorphic structure with hinges and links of variable length is developed. They are close to reality due to modeling in three-dimensional space and are suitable for immediate practical implementation, unlike two-dimensional models that can not be used to create real samples. The proposed model can be used to create military exoskeletons, anthropomorphic robots, and to study the human musculoskeletal system.

Введение В будущих войнах предполагается вести боевые действия киберсолдатами. Во многих странах ведутся серьезные научные разработки по созданию боевых роботов и экзоскелетов. Наши теоретические разработки не только не уступают, но по некоторым направлениям находятся впереди зарубежных аналогов.

Проблема — практическое построение таких моделей. В статье рассматривается трехмерная модель стержневой механической системы с шар Составление дифференциальных уравнений движения представляет значительные трудности при исследовании сложных механических систем с большим числом степеней свободы, каковыми являются пространственные антропоморфные структуры со звеньями переменной длины.

Для шарнирных стержневых систем антропоморф. Предлагается новый эффективный метод компьютерной записи дифференциальных уравнений движения на основании обобщения матриц коэффициентов и рекуррентных алгоритмов для пространственной модели стержневой механической системы антропоморфного типа на основании соответствующих матриц для плоской модели аналогичной структуры. Он легко программируется и может автоматизировать процесс синтеза моделей антропоморфных механизмов с различным количеством подвижных звеньев.

В работе [2] была предложена модель автоматизации составления дифференциальных уравнений движения экзоскелета, которые являлись приближенными.

В [3] и [4] изложены точные модели экзоскелета. В [5] разработанные в предыдущих работах методы были применены к созданию модели экзоскелета с одиннадцатью звеньями переменной длины для моделирования всего опорно-двигательного аппарата человека. В научной литературе имеются обширные исследования двумерных моделей экзоскелетов и антропоморфных роботов [6—12]. Однако это — двумерные модели, и движение описывается на плоскости.

Они имеют важное теоретическое значение, но непосредственно в практику не могут быть внедрены. Необходимы трехмерные модели, которые можно реализовать практически. Поэтому в работе [13] были обобщены результаты на пространственный случай приближенной модели экзоскелета. Данная статья является продолжением вышеуказанных работ [2—5, 13] на случай точной трехмерной модели без упрощающих предположений и с новым способом составления системы дифференциальных уравнений движения.

Отличие данной работы от имеющихся [2—13] заключается еще и в том, что рассматривается трехмерная модель, в которой изменение длины звена является управлением для данной системы, наряду с управляющими моментами. Кроме того, здесь рассматривается точная модель, в отличие от моделей, представленных в работах [2, 13], которые являлись приближенными.

Имеются программные средства для моделирования антропоморфных систем [14—18] и многие другие, однако ограничение на их использование связано с тем, что уравнения, составленные программой, непригодны для анализа и записи, требуют от исследователя дополнительной интеллектуальной работы по их группировке и приведению к структурированному виду, а также с их ориентацией на численные расчеты инженерных конструкций и отсутствием возможности получения в аналитическом виде дифференциальных уравнений движения.

Поэтому предложен новый эффективный, быстродействующий метод составления дифференциальных уравнений движения трехмерных антропоморфных стержневых моделей по соответствующим уравнениям двумерных моделей. Матричное представление дифференциальных уравнений движения, используемое в данной статье, рассматривается в работах [1—5, 9, 13, 19—21].

Результаты разработки модели иллюстрируются конкретным числовым примером. Описание модели и постановка задачи Для иллюстрации разработанного метода получения системы дифференциальных уравнений движения трехмерной стержневой антропоморфной системы с шарнирами и звеньями переменной длины по соответствующим уравнениям двумерной модели необходимо рассмотреть модели одинаковой структуры на плоскости и в пространстве.

Для определенности возьмем модель с пятью подвижными звеньями антропоморфной структуры. Модели состоят из двух двухзвенных ног и корпуса: Плоская и пространственная модели экзоскелета с пятью подвижными звеньями переменной длины. Длина звена l изменяется в результате действия сил на растяжение — сжатие вдоль стержня. Введем двухиндексные обозначения: Тогда, например, в точке A1 расположена масса m1 0в точке C1 — масса m1 1в точке B1 — масса m1 2. Такое же движение совершает и точечная масса, расположенная в точке B1.

Таким образом, учитывается изменение положения массы во время движения звена при изменении его длины. Введем определение звена переменной длины с точки зрения теоретической механики применительно к задачам моделирования стержневыми си Под звеном переменной длины понимается часть механизма между шарнирами-суставами в виде прямолинейной, быть может, достаточно сложной механической управляемой конструкции, способной изменять свою длину вдоль направления между шарнирами-суставами, то есть реализовывать растяжение—сжатие, но не подверженное деформациям изгиба и кручения, при этом представляющее единую динамическую систему в механизме.

В реальности элементы скелета не прямые, а кривые. Сечения костей являются переменными, кроме того, кость внутри имеет сложную, многослойную структуру. Для моделирования будем выделять из кости среднюю линию и рассматривать экзоскелет из прямолинейных стержней, изменяющих свою длину с течением времени. Реальный сустав заменяем шарниром, в котором может создаваться необходимый управляющий момент. Проводим приближение биомеханических систем стержневыми системами с шарнирами.

Моделирование опорно-двигательного аппарата человека имеет особенность, отличающую его от других механизмов: Точка ветвления — точка механизма в виде шарнира, из которой выходит более одного звена или.

Например, опорная нога и переносимая, корпус и руки. Были составлены системы дифференциальных уравнений движения для рассматриваемых моделей, которые в векторно-матричной форме имеют вид 1 для плоской модели и 2 — для пространственной. Нижние индексы у матриц указывают на описание соответствующей обобщенной координаты: Для трехмерной модели нижние индексы у матриц указывают на описание соответствующей обобщенной координаты: Ввиду громоздкости матриц, ограничимся моделью, состоящей из первых двух подвижных звеньев — голени и бедра опорной ноги.

Для двумерной модели матрицы имеют вид. Ранее были установлены закономерности в получении матриц для плоской и пространственной модели с любым конечным количеством подвижных звеньев и отсутствием или наличием точек ветвления [2—5, 13]. Задача данной работы заключается в выявлении закономерности для построения матриц трехмерной модели вида 4 по матрицам для соответствующей двумерной модели вида 3. Вопросы оборонной техники 2.

Построение матриц уравнений для трехмерных моделей стержневых систем по соответствующим матрицам для плоских моделей Проведем сравнительный анализ двухмерных и трехмерных уравнений. На основе анализа матриц для моделей с различным количеством звеньев, которые здесь не приводятся ввиду громоздкости, отметим, что для трехмерного случая большинство матриц потеряли свойство симметрии.

Однако они допускают представление в обобщенном виде. Благодаря этому становится возможной запись уравнений без трудоемкой процедуры составления для любого n-звенного механизма подобной структуры. Сравнивая уравнения движения на плоскости и в пространстве, можно получить закономерность записи уравнений трехмерного движения по соответствующему дифференциальному уравнению для двумерной модели.

Приведем полученные закономерности. Плоская и пространственная модели должны быть одинаковой структуры, то есть иметь одинаковое количество звеньев, расположение точек ветвления, распределение масс на звене. Формулы для перехода имеют следующий вид. Таким образом, поставленная задача решена. Впервые предложен метод записи дифференциальных уравнений движения для пространственного n-звенного стержневого механизма со звеньями переменной длины по соответсвующим уравнениям для плоского механизма.

Аналогично можно построить остальные матрицы, входящие в систему дифференциальных уравнений движения. Аналогично для остальных матриц в соответствии с формулами 5. Вопросы оборонной техники дели соответствующей структуры. Это позволяет автоматизировать составление системы дифференциальных уравнений движения стержневой механической системы со звеньями переменной длины, причем для модели с произвольным конечным количеством звеньев.

Открывается возможность синтеза большого количества моделей с разным количеством звеньев учетом изменения длины звеньев. Описанный рекуррентный алгоритм легко программируется. Он был реализован в среде системы компьютерной математики Mathematica. При обычном способе составления уравнений Лагранжа второго рода было затрачено время в секундах для модели с одним подвижным звеном — 0,59, с двумя подвижными звеньями — 5,3, с тремя подвижными звеньями — Рекуррентный алгоритм не позволяет составить дифференциальные уравнения движения для модели с одним подвижным звеном, а для модели с двумя и тремя подвижными затраченное время равно 0,59 и 0,86 секунды соответственно.

Время, затраченное на составление дифференциальных уравнений движения с помощью уравнений Лагранжа второго рода для трехмерной модели экзоскелета с двумя подвижными звеньями, равно ,69 секунды, а с помощью предложенного метода — 1,30 секунды. Анализируя полученные результаты, видно, что различия в скорости составления системы дифференциальных уравнений движения нарастают с увеличением количества звеньев и при переходе к трехмерной модели.

Эффективность предложенного метода очевидна. Результаты численного моделирования При эксплуатации экзоскелета солдатами во время реальных боевых действий, может возникнуть ситуация, когда экзоскелет должен самостоятельно управляться, например, при ранении солдата в экзоскелете и необходимости его вынести с поля боя или для тренировки мышц при восстановлении двигательных функций солдата после ранения, или для тренировок с помощью экзоскелета и его частей, необходимо, чтобы управление осуществлялось с помощью заданного алгоритма [5, 8].

Значения параметров для численных расчетов: Множители, задающие положение сосредоточенной массы на стержне равны: Аналитические выражения 11 и числовые значения параметров ходьбы к ним выбираются из условия синтеза антропоморфной периодической походки. Приведем полученные в результате решения алгебраической системы в виде 2 для модели, представленной на рис.

Таким образом, решена задача синтеза управляющих воздействий при заданном движении экзоскелета. Можно будет создать базу данных реальных движений солдат в экзоскелете в разных. Подобный подход для плоских моделей использовался в работах [3, 5—7, 9], здесь он обобщен на пространственный случай. Заключение Впервые разработан и предложен новый метод составления дифференциальных уравнений движения экзоскелета в пространстве на основе дифференциальных уравнений движения экзоскелета на плоскости.

Данный метод отличается от способа составления при помощи уравнений Лагранжа второго рода высокой скоростью, отсутствием взаимно уничтожающихся членов и подобных слагаемых. Уравнения он выдает в упрощенном и структурированном виде, то есть непосредственно готовые к использованию.

Таким образом, у инженера появляется возможность быстро синтезировать большое количество моделей с заданным числом подвижных звеньев и выбирать из них оптимальную для решения конкретной задачи, выполнения заданного действия для человека в экзоскелете.

Предложен алгоритм управления пространственной моделью экзоскелета и на модельной задаче для пространственного механизма с пятью подвижными звеньями переменной длины определены управляющие воздействия — крутящие моменты в шарнирах-суставах и продольные силы, обеспечивающие изменение длины звена.

Разработана пространственная модель нового поколения экзоскелетов со звеньями переменной длины, которые являются комфортабельными при эксплуатации, на основе которой можно будет непосредственно создать реально работающий прототип экзоскелета.

Результаты могут быть использованы в создании экзоскелета для усиления и расширения Вопросы оборонной техники возможностей солдат, восстановления двигательных способностей в медицине, тренировочном процессе в спорте и армии. Кроме того, так как движения экзоскелета, антропоморфного робота и опорно-двигательного аппарата человека описываются одними и теми же уравнениями, описанные в данной статье модели и методы могут быть применены и к ним, что значительно расширяет класс механизмов, которые могут быть созданы на основе разработанных моделей.

Погорелов Д. Борисов А.

steam dedicated server id

Розенблат Г. Борисов А В. Серия Белецкий В. Двуногая ходьба: Бербюк В.

Vds Vps | gif-sammler.info

Динамика и оптимизация робототехнических систем. Наукова Думка. Вукобратович М. Шагающие антропоморфные механизмы. Формальский А. Перемещение антропоморфных механизмов. Лавровский Э. Изд-тво Московского университета. Ларин В. Алисейчик А. Издательство Академии наук РТ. Голубев Ю. Журавков М. Величенко В. Ивович В. Переходные матрицы в динамике упругих систем.

Коренев Г. Введение в механику человека. Физикоматематические и технические науки. Pogorelov D. Borisov A. Scientific and Technical Journal. Issue Beletsky V. Two-legged walking: Berbyuk V.

Dynamics and optimization of robotic systems. Naukova Dumka. Vukobratovich M. Walking Anthropomorphic Mechanisms. Lavrovsky E. Lomonosov readings: Publishing house Moscow University. Larin V.

Aliseichik A. Kazan, August 20—24, Golubev Yu. Zhuravkov M. В этом видео речь пойдет про VDS. Я расскажу как выбрать VDS для своего проекта и так же дам рекомендацию какой Как настроить PTR-запись? Хостинг Flops. Официальный сайт: Так же у меня есть сервер Minecraft! Версия 1.

👊 BEDAVA VPS SUNUCUSU ALMA! - SSH CONNECT ⚡

Henson 2 years ago. ZqRBa Year ago. Discord Sunucumuz Отличный и дешевый выделенный сервер VDS. Ruby Duby 3 years ago. Обойти этот процесс, если Вы хотите разместить свой сайт в Интернете, не получится. Можно, конечно, использовать в качестве сервера собственный компьютер, но это вызывает целый ряд проблем: Кроме того, чем сложнее сайт Вы хотите разместить, и чем популярнее он будет, тем большей мощности должен быть Ваш компьютер.

Высокоскоростной безлимитный и постоянный доступ к Интернету тоже обязательное условие сервера. Поэтому, на опыте, удобнее воспользоваться услугами хостинг-провайдера. Для тех, кому нужна большая мощность,интерес представляет виртуальный приватный сервер- vps хостинг. Компьютеры, используемые в качестве серверов хостинг-провайдеров, специально для этого предназначены, а значит они более мощные чем обыкновенные ПК. Для размещения серверов обустраиваются специальные комнаты — серверные, где за их бесперебойной работой тщательно следят.